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安徽安森傳動設備有限公司

六安斜齒輪減速機批發廠家供應 安徽安森齒輪減速機

2020-09-15







諧波減速器

用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸,諧波減速器是諧波傳動裝置的一種,諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括:剛輪、柔輪、軸承和波發生器三者,四者缺一不可。其中,剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高,單級傳動比大。

諧波減速器,

不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的,它需要反復的高速變形,所以它比較脆弱,承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪,諧波以前都是用漸開線齒形,現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形,這種齒形比漸開線先進很多。






RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢

諧波減速器結構簡單緊湊,適合于小型化、低、中載荷的應用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高,適合中、重載荷的應用,但RV減速器需要傳遞很大的扭矩,承受很大的過載沖擊,保證預期的工作壽命,因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構,制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件,所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節,受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或。在高速運轉時這個問題更突出,所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。





RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高,適合中、重載荷的應用,但RV減速器需要傳遞很大的扭矩,承受很大的過載沖擊,保證預期的工作壽命,因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構,制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件,所以能夠承受一定扭矩。

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命,而且回差精度穩定,不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器,因此,RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

各類減速器之間不能相互取代,而是一種互補的關系。

RV和諧波這兩種傳動有互補性,但也不排除結構設計優化和制造工藝突破后,在中低載荷應用領域形成局部競爭。





減速機的市場現狀

目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種,一種是RV減速器,另一種是諧波減速器。在關節型機器人中,由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器,日本具備優勢,目前全球機器人行業75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷(業界俗稱RV減速機和諧波減速機),包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。








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